La Lettre apostolique Novo millennio ineunte a été signée par le pape, place Saint-Pierre, le 6 janvier 2001, en la solennité de l'Épiphanie, à l'occasion de la fermeture de la porte sainte. C'est le document qui tire les conclusions de l'Année jubilaire. Il fait apparaître la nécessité d'une Église qui, après une année d'intense expérience spirituelle, se sent appelée à « avancer au large » (duc in altum !) selon l'ordre donné par Jésus à Pierre (voir Le 5, 4), en affrontant les défis de l'avenir. La porte sainte se ferme, mais la « la porte vivante », le Christ Jésus, qu'elle symbolise, reste plus que jamais ouverte. Ce n'est pas à la grisaille du quotidien que l'Église retourne après l'enthousiasme jubilaire. Au contraire, un nouvel élan apostolique l'attend, animé et soutenu par la confiance en la présence du Christ et dans la force de l'Esprit.
